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按摩推拿历史悠久，基本上起源于中医疗法。唐朝时，太医署即已设立按摩科。清朝《医宗金鉴》里，也将伤科手法分为「摸、接、端、提、推、拿、按、摩」等八种手法。

可见在中国古代，推拿疗法（中医推拿按摩）已是一门非常成熟的中医学问，只是尔后在名词混杂使用情况下，就逐渐形成「按摩」、「推拿」等名词。演变至今，目前社会上所惯称的「按摩」和「推拿」，其实是指同种类的民俗疗法。

在中医医疗体系中，按摩推拿有其一套完整的理论。中医治疗一般分为「皮、脉、肌、筋、骨」五个层次；按摩推拿主要是在身体表面特定部位，施以各种手法恢复或改善身体机能。但是从施行方式来看，现代按摩和传统中医推拿已有些许分别。